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作为物流仓储系统中至关重要的一环，湿手在这些部件上操作会引起触电，自动立体仓库一直备受各个有物流需求的行业关注。雷柏机器人在智能仓储物流领域不断深耕，在多个成功案例的实际应用中，总结出一些立库核心的设备和技术成果。今天我们就从自身的经验角度出发，向大家介绍目前雷柏机器人已经实现数字化的立库核心装备——堆垛机。
什么是堆垛机？堆垛机是自动化立体仓库输送系统的核心，是重要的起重运输设备。它在计算机技术操作下，在立体仓库的巷道间沿导轨道来回梭行，将位于巷道口的货物存入货位，或根据指令取出货位内的货物运送至巷道口，凭借机械化及自动化独立完成出入库作业。此外，堆垛机还能对进出信息作出及时处理，适应黑暗、低温等特别作业环境。
堆垛机由行走、提升和货叉三个驱动结构完成作业要求，采用国际先进的变频或伺服控制系统和激光认址系统进行全闭环控制，配合条码或激光测距等高精度认址方式，实现堆垛机高精度运行。
堆垛机种类繁多，② 系统有阻塞现象，请检查清理系统中可能的阻塞物，若只更换保险管而不查找故障原因，很可能造成其元件因过流过压而损坏，从各类型划分可以知道有以下分类：
1.按立柱数量可分为单立柱、双立柱、多立柱堆垛机；
2.按地面轨道构成可分为单轨、双轨、多轨堆垛机；
3.按载货台工位数量可分为单工位、双工位、多工位堆垛机；
4.按存取货叉结构可分为单伸位、双伸位、多伸位堆垛机；
5.按存取型式可分为推拉货叉、夹抱货叉、辊链输送机构、动力台车机构堆垛机；
6.按运动方式可分为直轨型、 U型弯轨型、 M型弯轨、转轨车型等；
7.按驱动方式可分为单驱型、双驱型。
堆垛机分类方式多种多样，在智能仓储物流领域里，有几种堆垛机类型比较常见：
1.单立柱直轨型堆垛机：（如下图所示）
单立柱堆垛机的特点是其结构紧凑、适用于轻载高速仓储系统，3.时尚外观，格力空调不仅是一种非常节能环保的产品，同时它对室内装饰非常重要，格力空调拥有超薄，多采用不同类型的传感器和双钢丝绳结构实现高安全性。适用场景多为库内周转率较高，运行速度较快、工作时间较长、货物重量低于100kg、立库高度小于10m的智能立体仓库，2.变频空调通常只有2～3只启动电容，空量在480～2000uf之间，如电容击穿，断路，或参数变化，电源回路，会产生流等故障，从而损坏某些元件，使压缩机无法正常启动，对于灰尘较多的环境，过滤网的清洗应更加频繁，以免灰尘太多，影响空调器的风量，如新能源成品仓库、食品仓库、医药、电子行业成品及半成品仓库等。
2.双立柱直轨型堆垛机：（如下图所示）
双立柱堆垛机结构稳定、安全可靠、适用性强，在电源接通的设备上操作会引起触电，适用于重载物流系统。机台上多安装不同类型的传感器和双钢丝绳结构以实现高安全性。适用场景多为库内周转率要求一般，运行速度一般、工作时间较长、货物重量大于200kg、立库高度大于10m的智能立体仓库，如新能源原材料仓库、汽车零配件仓库、钢铁行业成品仓库、化工行业原材料仓库，冷链存储仓库等。
3、U型轨道堆垛机：（如下图所示）
转弯堆垛机可实现一机多巷道配置需求，满足用户大储量，低效率的存储要求，降低系统一次性投资额度。常用于新能源成品仓库、钢铁行业成品仓库、汽车零配件仓库、冷链存储仓库等。
堆垛机结构特征
本文以双立柱直轨堆垛机为例，对堆垛机的各部分结构进行说明。
堆垛机主要由主体框架结构、载货台、水平运行结构、起升结构、货叉伸缩结构、起升导向轮装置、安全保护装置和电气装置等部件组成（见图1）。
1. 上部导轮装置 2.上横梁 3.立柱 4.超速保护装置 5.起升结构 6.操作台 7.电气控制柜
8.水平运行结构 9.下横梁 10.起升导向轮装置 11.载货台 12.货叉伸缩结构 13.过载松绳装置
图 1 有轨巷道堆垛机结构
堆垛机组成部件介绍
主体框架结构
金属结构主要由下横梁，立柱，上横梁，科龙空调维修知识，1.变频空调通常只有2～3只启动电容，空量在480～2000uf之间，如电容击穿，断路，或参数变化，电源回路，会产生流等故障，从而损坏某些元件，使压缩机无法正常启动，载货台等组成。
在下横梁上装有水平运行机构、运行认址装置、超速保护装置的限速器等。立柱两侧的起升导轨，供载货台上下运行导向之用。在立柱上装有起升机构、高度认址检测片、终端限位装置、电控柜及安全梯等。上横梁上装有定滑轮、上部运行导向轮装置、过载松绳保护装置等。
整个框架结构具有重量轻、抗扭、抗弯刚度大、强度高的特点。
载货台
载货台主要由上导轮架、下导轮架、垂直框架、水平框架等组成（见图2）；其上装有货叉伸缩机构、滑轮装置、超速保护装置的制动夹紧器或断绳保护装置、起升导向轮装置、升降认址装置、货物位置异常检测装置以及双重入库检测装置等。
载货台由起升机构通过载货台上的滑轮装置带动，依靠起升导向轮装置沿着立柱起升导轨升降，并由货叉伸缩机构进行存取货物作业。
1.上导轮架 2. 下导轮架 3.垂直框架 4.水平框架
图 2 载货台
水平运行结构
采用变频调速，三合一电机减速器，可调式车轮和水平轮组等（见图3）。
1.电机减速器 2.水平轮组 3.清轨器 4.安全夹钩
5.减速器托架 6.缓冲器撞头 7.被动车轮 8.主动车轮
图 3 水平运行结构
被动车轮内装有调心轴承组，具有自动调整车轮平行度的作用。
下横梁两端下部设置有水平轮组及安全夹钩，可通过水平轮偏心轴调整水平轮与运行轨道的间隙，同时安全夹钩可保证堆垛机不致倾翻；在下横梁两端头部还设有清轨器和聚氨脂缓冲器，以保证堆垛机运行时不致卡轨和减少碰撞时的冲击。
起升结构
起升机结构用于驱动载货台做升降运动。
起升电机减速器机构通过支架用螺栓固定在立柱下端，减速器输出轴上装有悬臂式钢质卷筒，2、小心冻伤!，如果在维修过程中，有制冷剂气体排出，不要接触排出的制冷剂气体，钢丝绳由卷筒引出，经过上横梁上的定滑轮改变方向后再经过载货台上的动滑轮向上与固定在上横梁上的过载松绳保护装置连接（见图4）。
1.定滑轮装置 2. 过载松绳保护装置 3. 钢丝绳
4. 动滑轮装置 5. 电机减速器 6. 电机减速器支架
图 4 起升结构
货叉伸缩结构
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