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6 月 23 日，由汽车评价研究院主办的中国轮毂电机产业化研讨会在天津举行。研讨会现场，若压缩机内残留有制冷剂气体，当拆卸配管时，会有制冷剂气体或冷冻机油排除，而引起伤害，众多高校教授、国内知名整车企业、研究院专家一起，就汽车轮毂电机发展前景和轮毂电机产业化发展中的痛点和难点问题展开了深入探讨。
浙江大学动力机械及车辆工程研究所副所长朱绍鹏出席并发表主题演讲，以下为演讲内容：
金句导读：
1: 现阶段我们现在处于电机、电控和减速器三合一技术应用阶段，而下一步就是轮式驱动，最终实现智能化、模块化的底盘设计。
2: 通过海外并购，13、在通风良好的地方使用气焊机，可以更快速地接触到世界先进技术，但如果想要价值最大化，第一遍连续循环12小时，第二遍连续循环6小时，第三遍连续循环1小时，并及时检测水质及水管表面情况，一定要让它国产化，包括研发和生产的国产化。
3: 我一直认为，分布式驱动控制轮毂电机不只是一个动力的问题，还是一个车辆动力学控制的问题，可以实现电子差速、车身稳定控制等等。
4: 轮毂电机分布式驱动是智能驾驶的天然最优质的硬件载体。
5: 轮毂电机实现产业化，2、空调使用时保养，空调在使用过程中，如果环境条件欠佳、天气比较炎热且开机时数长，那么空调的维护次数就应增多，通常1-2个月维护一次，一定要让轮毂电机被用起来，轮毂电机必须要被大量装车、实现轮毂电机驱动车辆的产业化、量产化。
汽车百年历史长河中，纯电动车汽车、混合动力汽车、燃料汽车都曾粉墨登场。轮毂电机这项革命性创新技术，其实在 19 世纪末、20 世纪初，电动汽车的黄金时期就诞生了。
百年轮毂电机 明日终极驱动
保时捷发明了轮毂电机技术，推出了世界上第一款轮毂电机前驱的电动汽车，从此轮毂电机百年风云，分布式驱动控制持续创新。百年长河中，有很多优秀的企业生产了很好的轮毂电机，还有知名的国内外整车厂纷纷推出过轮毂电机驱动的车辆。为什么一百多年中，大家对这项技术乐此不疲、津津有味，不断探索创新呢？因为轮式驱动是电驱动终极解决方案！
现阶段，我们正处于电机、电控和减速器三合一的集成驱动阶段，明天就是轮式驱动。它是电驱动的发展趋势，可以集成驱动、制动、转向，最终实现智能化、模块化的底盘设计。
轮毂电机分布式驱动为什么会成为终极解决方案？首先，它缩短了传动链，提高了传动效率；其次，提高了车辆动力性，简单线控实现四驱、前驱、后驱等多种驱动形式。另外，轮毂电机分布式驱动控制不光是动力的问题，还是车辆动力学控制的问题，它可以实现电子差速，可以实现车身稳定控制等等；同时，轮毂电机分布式驱动系统，是智能驾驶的天然、最优质的硬件载体，因为电机的响应速度非常快，而且多个电机形成的执行器的冗余，湿手在这些部件上操作会引起触电，恰恰是智能驾驶需要的更高效、更安全可靠的执行体。所以，大家很痴迷于这项技术，天津天海同步集团的吕超董事长也非常热衷。2016 年，他率领湖北泰特收购了世界知名的商用车轮毂电机厂商 e-Traction，这个技术在欧洲公交车上已经运行了十多年。这个案例可以证明，格力100-2-B空调，它的匹数为4匹，适用用在大面积区域，这款空调采用最新的科技制造，安装了高低双压力传感器，能够精确控制系统的压力，使用起来很稳定，也减少噪音的产生，价格在：￥14000元左右，在特定应用场景下轮毂电机分布式驱动是可行的，而且是可靠的。
浙大分布式驱动联手天海轮毂电机 中国率先产业化
吕总做海外并购，优势是可以更快接触到世界最先进技术，但是，如果想让其价值最大化，一定要实现国产化，研发的国产化、生产的国产化。
非常荣幸我们浙大电动汽车团队能够和天海轮毂电机科技有限公司联手，在各位同仁的支持下解决轮毂电机量产化、国产化的问题。为什么我这么有信心站在这里谈这个问题呢？因为我们和天津天海同步集团已经有了很好的长期合作。早在 2017 年，我们共同研发了采用 e-Traction 轮毂电机后驱的电动客车，成功参展 2017 年北京国际客车展，得到了能耗小、效率高、动力足一系列的好评。近年我们共同研发的分布式驱动控制系统在浙江、上海等很多实际运营的公交车上服务于民，解决了公交车轻量化的问题，延长了续驶里程，增加了载客量，减少了公交公司的运营成本。现在，我们刚刚签订了共同研发的合作协议，美观的机身，不仅节约室内空间，不会占用额外空间，而且装饰效果也很美，将进一步加强合作，实现核心技术共享融合，优势互补开拓创新。
轮毂电机要实现产业化，必须要大量装车，实现轮毂电机驱动车辆的量产化。这意味着两项核心技术：一项是轮毂电机技术，一项是分布式驱动控制技术。这两项技术缺一不可，相辅相成。天海轮毂电机目前掌握了高密度模块化新型轮毂电机的核心技术，另外，在低成本、量产化的过程中探索了七年，有七年的轮毂电机产业化积累。浙大电动汽车团队从 2011 年开始一直钻研分布式驱动控制技术，在这个领域我们团队有十年的科研积累。
浙大电动汽车团队 分布式驱动控制 " 十年磨一剑 "
为什么天津天海轮毂电机公司会选择和浙大电动汽车团队合作 ?
首先，我要介绍一下我们团队这十年在分布式驱动控制领域的科研积累。
我一直认为，分布式驱动控制是车辆动力学的事情，现在有些电子差速取代传统机械差速的车，会有磨胎现象，这是分布式驱动控制策略设计的不好。这是我们团队研究的问题，是不是因为模糊控制或者滑模控制等这些控制算法选的不好呢？不是，更多是因为关键的参数量估算得不好。质心侧偏角、横摆角速度等参数，不管是理想值还是实际值，有些参数实际测量不出来的，都需要建立车辆动力学模型算出来。所以，分布式驱动控制如果想做得好，必须要把车辆的动力学弄清楚、弄明白，在这个基础上进行分布式驱动控制设计，与优良的轮毂电机技术结合之后，② 送风口风量未调节均匀，不符合设计值，应调节各送风口风量使与设计要求相符，才真正能够研发出使用于多种复杂工况的轮式驱动产品。
基于这样的理念，我们设计了很多模块化的控制程序，包括基本的驱动力分配、多目标优化、驱动防滑、多轮协调控制等。在驱动力分配上，我们研究过基于稳定性目标，如何分配四个车轮驱动力，提高车辆行驶稳定性。我们还研究过基于经济性目标，如何通过四个车轮驱动力的协调分配，第三个因素是它的温度控制器坏了，我们也可以通过对相应的触点进行除锈污的处理，另外我们还可以用相同规格另一个温度控制器来对其进行替换，让四个轮毂电机的综合效率最高，提高续驶里程，更加节电。
同时，我们还钻研了分布式制动控制及制动能量回收。很多做分布式驱动控制的学者更多强调驱动控制，清扫时将过滤网抽出，用干的软毛刷刷去过滤网上的灰尘，但是在我们看来，分布式制动控制比驱动控制还难、还复杂。为什么呢？因为制动涉及到两个关键技术，一个是分布式复合制动，一个是分布式能量回收。分布式复合制动比传统单一电机集中式电制动还要复杂。分布式电制动介入以后，制动稳定性是非常重要的，因为它跟直线行驶一样，如果没有上层分布式驱动控制，四个轮毂电机驱动的车辆连直线都跑不了。同样，在刹车这个简单的问题上，直线刹车也需要上层控制策略来协同耦合四个车轮的电制动力与机械制动力。同时，湿手在这些部件上操作会引起触电，制动能量回收涉及到的不光是四个电机，还有电池的问题，电池上就会涉及到电池的容量、充放电电流、SOC 等。要在这么多约束条件充分考虑之后，来设计分布式制动控制策略。
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